지난 12월 21일 인천테크노파크에서 주관한 ‘2021 AI 딥레이서 챔피언십’에서 우리학교 학생들이 1, 2위를 차지했다. 이번 대회에서 우수한 성적을 거둔 BISA팀 필계개(일반대학원·기계공학·3) 씨, 이용욱(일반대학원·기계공학·2) 씨, 신민정(기계공학·4) 씨, 은승우(전자공학·4) 씨와 Hustar21팀 김민호(로봇공학·4) 씨, 이재호(기계공학·4)씨, 이종수(로봇공학·4) 씨, 이준호(기계공학·4) 씨로부터 수상 소감을 들어보았다.
- 엮은이 말 -
AI 딥레이서 챔피언십 1위 BISA팀
● 대회에 참가하게 된 계기
예전에 지능형 자동차와 관련된 수업을 듣던 중 딥레이서를 통한 강화학습에 대해 알게 됐습니다. 이후 이 분야에 관심이 생겨 BISA팀이 생각한 알고리즘 기술이 어떤 수준일지 시험해보고자 참가했습니다. 팀원들과 함께 노력한 만큼 좋은 결과가 나와서 기쁩니다.
● 대회를 준비하면서 어려웠던 점
대회 전날 연습 주행에 참가하지 못해서 저희가 만든 모델이 실제 트랙에서 어떻게 동작하는지 확인하지 못하고 바로 대회를 진행했던 점이 힘들었습니다. 또 자동차의 특정 행동에 대한 보상을 적절히 구성해주는 것도 고민이었습니다. 하지만 적절한 보상함수를 사용한 학습 모델을 생성한 덕분에 경로를 이탈하지 않고 주행할 수 있었습니다.
● 대회에서 적용된 ‘지능형 자동차 기술’의 의의와 앞으로의 목표
지능형 자동차란 센서와 인공지능을 결합한 차세대 자동차입니다. 특히 이 기술은 강화학습을 차량에 접목하여 자율 주행한 점에서 의의가 있습니다. 더 높은 수준의 자율주행 현실화를 목표로 차량 인지·판단·제어 시스템을 연구하고 있는데, 앞으로 자율주행 내 디지털 트윈 분야를 연구하고 싶습니다.
● 학생들에게 전하고 싶은 말
빠르게 변하는 트렌드를 파악하고 그에 맞춰 공부하는 게 중요하다고 생각합니다. 저희와 같은 꿈을 가진 학우님들이 계신다면, 훗날 자율주행산업에 이바지하는 엔지니어로서 마주할 수 있기를 희망합니다.
AI 딥레이서 챔피언십 2위 Hustar21팀
● 대회에서 우승한 소감
감사하고 뿌듯한 마음이 가장 큽니다. 예선 1등으로 본선에 올라왔지만, 본선 1차부터 대회 막판까지 성적이 좋지 않아 큰 기대는 하지 않았는데 마지막에 2위로 역전해서 기쁨이 더 크게 다가왔습니다.
● 대회 준비 중 겪은 어려움과 극복방법
시간을 많이 투자하고 여러 가지 상황을 AI에게 학습시켜야 하니 팀원들이 각자 맡은 일이 많아서 힘들었습니다. 잠을 줄여가며 준비했지만, 실제 차를 주행하는 과정에서 예상과 다른 주행을 기록해 기존 코드들을 갈아엎고 새로운 코드를 작성해 적용해야 했습니다. 과감한 선택이었지만 팀원의 적극적인 피드백으로 좋은 성적을 낼 수 있었다고 생각합니다.
● 대회에서 사용한 기술은?
AI 딥레이서 코딩에서 핵심기술은 ‘보상함수’입니다. 올바른 주행을 했을 때 보상을 크게 주고, 좋지 못한 주행을 했을 때 보상을 낮게 주는 함수를 작성했고 자동차의 카메라로 인식되는 트랙의 중앙선을 따라가는 함수를 사용했습니다. 이렇게 온라인상에서 학습된 모델을 오프라인 차량에 넣어 차가 학습된 최적의 트랙 경로를 따라 움직일 수 있도록 했습니다.
● 앞으로의 계획
자동차가 좋아서 시작했던 대회였지만 공부를 하면 할수록 컴퓨터 코딩과 밀접한 관련이 있다는 것을 알게 되었습니다. 또한 자율주행 분야는 더욱 성장하게 될 분야라는 생각이 들었습니다. 앞으로는 AI딥레이서와 자율주행분야 대회에 더욱 적극적으로 참여할 예정이고 뿐만 아니라 기구, 기계, 설계쪽으로도 공부할 계획입니다.
